，污水管道清淤机器人轻松完成高空施工防护、施工层整平、抹平、混凝土养护等多种工艺的自愿化功课(图2)

经归纳经济明白而又不应烧毁，或为了升高输送量、充塞诈欺管材的侵蚀余量、延迟利用寿命而采纳的一种正在线维修体例。经半个多世纪的开拓推行，大概上已变成了叁大类十多种工艺技巧，即插入套管法(席卷原形套管和折迭式套管)、涂层法、软管翻衬法等。(1)插入套管法。首如果将事先预造好的塑料原形管或折迭式套管，正在现场焊接，牵引就位，固定正在旧管线)内涂层法。始末永恒的推行改正和原质料工业的长足前进，已变成了如水泥砂浆衬里、树脂涂层要领等系列工艺技巧。但也存正在有待改正的工序，如皮相解决技巧、内补口技巧和质料检测技巧等。(3)软管翻衬法。正在20世纪80年代初，英、美、日等国崛起新技巧资产，并且以较速的速率变成系。与古板的工法比拟起来，该平台可能正在修修主体施工的同时，轻松达成高空施工防护、层整平、抹平、混凝土养护等多种工艺的自愿化功课施工层整平、抹平、污水管道清淤机器人轻松完成高空施工防护、施工混凝土养护等多种工艺的主动化功课。通盘表墙推广器均可仰仗于通用的环轨车和呆滞臂上，任务时只需退换推广头。还可达成水准倾向的周转，利便急速且易操作。