实用新型的目的是提供一种结构，航速高、灵活度高，稳定性好，以克服背景技术中存在的问题。

　　为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

　　一种水下机器人结构结构设计，包括舱体，舱体的首端通过连接环连接有透明罩，尾端设有尾部引流壳，舱体为双壳体结构，双壳体结构包括内层耐压壳体和外层非耐压壳体，内层耐压壳体和外层非耐压壳体一侧的端口连接于第一安装板，内层耐压壳体和外层非耐压壳体另一侧的端口同时连接于第二安装板;外层非耐压壳体的一侧开设有至少一列气孔，另一侧开设有至少一列水孔，水孔和气孔沿舱体中心轴线对称设置;尾部引流壳上尾部推进器，舱体外部设有主推进器，连接环上设有垂直推进器;透明罩内设有声呐探测装置和摄像装置。

水下机器人的技术要素是什么？(图1)

　　1、主推进器设置在舱体两侧，并且沿舱体中心轴线对称设置。

　　2、尾部引流壳上设有尾部导流管，尾部推进器设置在尾部导流管中。

　　3、尾部导流管垂直于舱体中心轴线，且与舱体中心轴线处于同一平面。

　　4、连接环上设有两个首部导流管，两个垂直推进器分别设置在两个首部导流管中。

　　5、两个导流管朝排气孔一侧设置，两个导流管沿舱体的中 轴线对称设置，首部导流管与所述舱体舯剖面所在平面之间的夹角为0°至90°，优选为45°。

　　6、内层耐压壳体采用铝制材料制成，外层非耐压壳体采用聚丙烯材料制成。

　　7、耐压仓的首端和尾端均设有密封圈。

　　8、连接环的外部设有固定板，在固定板上设有割刀，舱体上还设有用于安装抛投器的底座。

　　9、尾部引流壳的外部沿周向均布设有数个稳流板。

　　本实用新型的有益效果在于：采用双层壳体的舱体结构形式，提高了水下航行的稳定性，减少了出水的重量;加上各个推进器的设置方式，满足少量推进器实现多自由度运动，减少硬件的设计难度与维修难度;使其具有航速较高，逆流能力好的特点。在未知或复杂水域，情况不明时，也可以高航速适应复杂环境，较快的通过复杂水域。