水下机器人姿态自动调整装置的方法
水下机器人,系统组成包括:动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。
功能多种多样，不同类型的水下机器人(于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。水下机器人(为观察级和作业级。观察级水下机器人(核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时辅以导航、深度传感器等常规传感器。本体尺寸和重量较小，负荷较低。成本较低。
作业级水下机器人(于水下打捞、水下施工等应用，尺寸较大，带有水下机械手、液压切割器等作业工具。造价高。在潮汐、风浪、环流、暗流、复杂多变的海洋水下环境中，水下机器人姿态能否保持平衡、稳定，是非常重要的，是其能否正常，可靠操作的前提。目前，水下机器人传统的姿态调控方法，主要由操作俯仰舵和方向舵来保持平衡。
俯仰舵控制水下机器人(俯、仰姿态(向上或者向下)，方向舵修正水下机器人(航行方向是向左或者向右。一般情况下，水下机器人(姿态需根据不同的工况(如风浪、暗流等)随时进行调整和控制，不管是调整俯仰舵还是方向舵，在调整水下机器人(态的过程中都需要专业的操作人员到现场进行手动调控操作，即操作人员观察水下摄像机，通过手动操作手柄改变舵的角度和叶轮方向实现。
由于水下环境的复杂多变，监控环境的恶劣，这种调控方法存在以下缺陷:1、操作复杂，操作人员需要长时间培训，才能掌握;2、凭摄像机，无法正确判断水下机器人姿态(如水下浑浊、无参照物等)。由此造成水下机器人姿态调整工作的效率低下。