水下机器人稳定性的重要性是什么？
运动安稳性是保证水下机器人安全可靠作业的关键,而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容,因而研讨安稳性控制方法就变得十分必要了。
针对水下机器人在下潜过程中易因波涛,海流搅扰而呈现失稳,失控等运动安稳性问题。
依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。
依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系,从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的可靠性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。